Já existe um procedimento para assinatura digital de documentos PDF

Assinando documentos com Adobe Reader DC

1) Ao abrir o documento Clicar em Ferramentas, depois em Abrir abaixo de Certificados

2) Na barra exibida, clicar em assinar digitalmente

3) Na primeira tentativa ele dara uma explicação breve do procedimento, é possível marcar para que não seja mais exibida e dar ok pra fechar a guia

4) Faça o desenho com o mouse de uma caixa onde será inserida no documento a assinatura

5) Escolha o Certificado e Continue

6) Será exibida como a assinatura aparecerá, clique em assinar

7) Salve com outro nome o arquivo assinado.